Simulación de robot móvil Youbot Kuka para aplicación de reparto

Abstract

En este trabajo de fin de grado (TFG) se ha desarrollado una aplicación en el ámbito de la robótica móvil utilizando el robot kuka Youbot. Se han estudiado, implementado y desarrollado diversos algoritmos, como A* y localización Monte Carlo, que le otorgan autonomía para navegar por un entorno conocido y sortear obstáculos. Además, se ha implementado una aplicación de visión para dotar al robot de la capacidad de realizar tareas de manipulación como el 'pick and place' utilizando marcas aruco. Todo el desarrollo se ha realizado en el entorno de simulación Coppeliasim (anteriormente conocido como V-Rep) y con el lenguaje de programación Python.