Title: Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador
bípedo en estructuras tridimensionales reticulares |
Authors: Fabregat Jaen, Marc ![](/image/ORCID.jpg) Peidró, Adrián Mollá Santamaría, Paula ![](/image/ORCID.jpg) Solera, Francisco José Reinoso, Oscar ![](/image/ORCID.jpg) |
Editor: Universidad Politécnica de Valencia |
Department: Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática |
Issue Date: 2024 |
URI: https://hdl.handle.net/11000/32890 |
Abstract:
Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autónomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios
humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Este artículo presenta un
algoritmo de planificación jerárquica de movimientos para robots trepadores bípedos. A diferencia de las técnicas convencionales,
nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos específicos del
proceso de generar una secuencia de puntos de adhesión. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de
caras que se atravesar´an para alcanzar el punto designado, y qu´e puntos de transici´on se emplear´an para cambiar de una cara a otra
de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberá recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman
la ruta global. Para la validación del m´etodo presentado, se incluyen imágenes y vídeo en un entorno de simulación.
Climbing robots must be capable of autonomously navigating three-dimensional truss-like structures to prevent human operators
from being exposed to significant physical risks when performing maintenance tasks in such environments. This article presents a
hierarchical motion planning algorithm for biped climbing robots. Unlike other conventional techniques, our algorithm decomposes
the global three-dimensional problem into multiple sub-problems, each one dedicated to managing specific aspects of the process of
generating the sequence of footholds. Initially, the global route is planned, which includes the sequence of faces to be traversed to
reach the designated point, identifying which transition points will be used for changing from one face to another in the sequence.
Subsequently, the path that the robot must follow along each of the faces comprising the global route is calculated. For the validation
of the presented method, video and images taken in a simulation environment are included.
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Keywords/Subjects: planificación de trayectorias robots trepadores robots redundantes estructuras reticulares espacio de trabajo |
Knowledge area: CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología |
Type of document: application/pdf |
Access rights: info:eu-repo/semantics/openAccess Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional |
DOI: https://doi.org/10.4995/riai.2024.20779 |
Appears in Collections: Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática
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