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https://hdl.handle.net/11000/31594
Planificación de trayectorias en robots redundantes con mapas de factibilidad y RRT
Title: Planificación de trayectorias en robots redundantes con mapas de factibilidad y RRT |
Authors: Fabregat Jaen, Marc  Peidro, Adrian  Soler Mora, Francisco Jose  Gil, Arturo  Reinoso, Oscar  |
Editor: UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA |
Department: Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática |
Issue Date: 2023-09 |
URI: https://hdl.handle.net/11000/31594 |
Abstract:
Redundant manipulators offer multiple advantages, such as improved manipulability, or evasion of singularities and obstacles.
However, kinematic redundancy also introduces additional difficulties, such as the need to solve an underdetermined inverse kinematics
problem. This article presents a novel... Ver más
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Keywords/Subjects: Redundant manipulators Motion planning Obstacle avoidance Feasibility maps RRT |
Knowledge area: CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología |
Type of document: info:eu-repo/semantics/article |
Access rights: info:eu-repo/semantics/openAccess Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional |
DOI: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609 |
Conference name: XLIV JORNADAS DE AUTOMÁTICA : LIBRO DE ACTAS UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA 6, 7 Y 8 DE SEPTIEMBRE DE 2023 ZARAGOZA |
Appears in Collections: Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática
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