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Planificación de trayectorias en robots redundantes con mapas de factibilidad y RRT

Title:
Planificación de trayectorias en robots redundantes con mapas de factibilidad y RRT
Authors:
Fabregat Jaen, Marc  
Peidro, Adrian  
Soler Mora, Francisco Jose  
Gil, Arturo  
Reinoso, Oscar  
Editor:
UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA
Department:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date:
2023-09
URI:
https://hdl.handle.net/11000/31594
Abstract:
Redundant manipulators offer multiple advantages, such as improved manipulability, or evasion of singularities and obstacles. However, kinematic redundancy also introduces additional difficulties, such as the need to solve an underdetermined inverse kinematics problem. This article presents a novel...  Ver más
Keywords/Subjects:
Redundant manipulators
Motion planning
Obstacle avoidance
Feasibility maps
RRT
Knowledge area:
CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología
Type of document:
info:eu-repo/semantics/article
Access rights:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
DOI:
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609
Conference name:
XLIV JORNADAS DE AUTOMÁTICA : LIBRO DE ACTAS UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA 6, 7 Y 8 DE SEPTIEMBRE DE 2023 ZARAGOZA
Appears in Collections:
Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática



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