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Estimación de zonas transitables en nubes de puntos 3D con redes convolucionales dispersas

Title:
Estimación de zonas transitables en nubes de puntos 3D con redes convolucionales dispersas
Authors:
Santo López, Antonio  
Gil, Arturo
Valiente, David  
Ballesta, Monica  
Reinoso, Oscar
Editor:
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura,
Department:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date:
2023-09
URI:
https://hdl.handle.net/11000/31572
Abstract:
La correcta evaluación del entorno en tareas como la navegación de robots terrestres o la conducción autónoma de vehículos se debe considerar un requisito mínimo para dotar de independencia a un sistema robótico. En concreto, la navegación de un robot en entornos desconocidos, naturales y desestructurados precisa contar con técnicas que permitan seleccionar sobre qué zonas puede circular el robot. Con el fin de poder aumentar la soberanía de las decisiones autónomas del sistema, en este artículo se propone un método para la evaluación de las nubes de puntos 3D obtenidas mediante un LiDAR con objeto de obtener las zonas transitables, tanto en entornos de carretera como en entornos naturales. Concretamente, se propone una configuración codificador-decodificador dispersa entrenada con características invariantes a rotación, que tiene como fin replicar los datos de entrada asociando a cada punto las características e transitabilidad aprendidas. Los resultados experimentales muestran la robustez y efectividad del método propuesto en entornos de exteriores, llegando a mejorar los resultados de otros enfoques.
Keywords/Subjects:
Robots móviles autónomos
inteligencia artificial
redes neuronales
segmentación semántica
aprendizaje y adaptación en vehículos autónomos
percepción y detección
Knowledge area:
CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología
Type of document:
application/pdf
Access rights:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
DOI:
https://ruc.udc.es/dspace/handle/2183/33118
Appears in Collections:
Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática



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