Programación Gripper de vacío matricial

Abstract

La tecnología se encuentra en un proceso de innovación y optimización constante, llegando a la introducción de las pinzas de vacío. Se ha trabajado con este elemento para darle un mejor uso, ya que está siendo introducido a la industria por empresas de diversos sectores. A la hora de realizar este trabajo, se ha buscado la mejor forma de emplear las ventosas de la matriz. Para ello, se ha buscado utilizar la mayor cantidad de ventosas posibles para la sujeción de un objeto, llevándose a cabo mediante programación en código Python. La hipótesis empleada a la hora de realizar la investigación es que, si se detecta un punto dentro de una figura, se puede extrapolar a más puntos, haciendo que aquellos que estén dentro se activen. Se empezó buscando si un punto se encontraba en el interior de una figura y a partir de eso, avanzar hasta llegar al resultado obtenido. Una matriz que se le activan o desactivan las ventosas, dependiendo de si estas están dentro o fuera de la figura. Al realizar las pruebas, ciertas piezas permiten obtener más de una solución válida, pudiendo escoger una matriz de las opciones válidas para agarrar el objeto.