Abstract:
En este trabajo se ha llevado a cabo la localización de robots móviles haciendo uso de imágenes omnidireccionales convertidas a panorámicas y redes neuronales tripletas. La red entrenada debe ser robusta frente a cambios de iluminación y otros cambios del entorno. Asimismo, se ha realizado un estudio exhaustivo de la influencia de la función de pérdida de triplete y la selección de los ejemplos de entrenamiento en el desempeño de la red.
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