Detección, segmentación y cálculo de la profundidad de objetos a partir de la información proporcionada por una cámara RealSense

Abstract

En este trabajo se lleva a cabo el desarrollo de un software que utiliza los datos de una cámara RGB-D para detectar y segmentar los objetos captados, así como hallar la distancia a la que se encuentra cada uno de ellos. Durante el transcurso del trabajo se han testado varios métodos para obtener las mencionadas distancias. Todos ellos se exponen con sus pros y sus contras. El documento está estructurado en siete capítulos y un anexo. El primer capítulo es una introducción. En el segundo se hablará de las cámaras de profundidad y sus usos. En el tercer capítulo se comentan las características específicas del modelo utilizado. En el cuarto se exponen los prerrequisitos necesarios para poner en funcionamiento el programa creado. El quinto capítulo muestra y explica el código desarrollado. En el sexto se presentan imágenes de los resultados. En el séptimo capitulo se mencionan algunas posibles mejoras para corregir carencias del programa. Para finalizar, se incluye un anexo con las referencias bibliográficas consultadas.

In this work, the development of a software that uses the data from an RGB-D camera to detect and segment the captured objects, as well as to find the distance at which each of them is located, is carried out. During the course of the work, several methods have been tested to obtain these distances. All of them are presented with their pros and cons. The document is structured in seven chapters and an annex. The first chapter is an introduction. In the second chapter, depth cameras and their uses are discussed. The third chapter describes the specific characteristics of the model used. Next, the prerequisites necessary to put the created program into operation are presented. The fifth chapter shows and explains the code developed. In the sixth chapter, images of the results are presented. The seventh chapter mentions some possible improvements to correct the program's shortcomings. Finally, an appendix is included with the bibliographical references consulted.