Creación de mapas de navegación de estructuras reticulares mediante un robot híbrido trepador en entornos de simulación

Abstract

Las estructuras reticulares de naturaleza metálica son uno de los elementos más presentes en construcciones artificiales realizadas por el hombre, como son los esqueletos de edificios, puentes y torres eléctricas o de comunicaciones. Dichas estructuras requieren tareas de inspección y mantenimiento las cuales suelen realizarse a grandes alturas o en ambientes peligrosos para los operarios que las realizan. Una solución para reducir riesgos humanos es el uso de robots trepadores para desempeñar estas tareas. El presente trabajo se centra en desarrollar uno de los primeros aspectos requeridos en una aplicación de navegación en robótica móvil, la creación de un mapa. Para cumplir con este objetivo, en primer lugar se ha desarrollado un entorno de simulación del cual obtener nubes de puntos del entorno simulado. En segundo lugar, se ha desarrollado una aplicación para la construcción del mapa de navegación partiendo de las nubes de puntos registradas en simulación. Todo ello se ha desarrollado bajo la plataforma Robot Opera ting System (ROS).