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https://hdl.handle.net/11000/27602
Creación de mapas de navegación de estructuras
reticulares mediante un robot híbrido trepador en
entornos de simulación
Title: Creación de mapas de navegación de estructuras
reticulares mediante un robot híbrido trepador en
entornos de simulación |
Authors: Soler Mora, Francisco José |
Tutor: Reinoso García, Óscar |
Editor: Universidad Miguel Hernández de Elche |
Department: Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática |
Issue Date: 2022-06 |
URI: https://hdl.handle.net/11000/27602 |
Abstract:
Las estructuras reticulares de naturaleza metálica son uno de los elementos más
presentes en construcciones artificiales realizadas por el hombre, como son los esqueletos
de edificios, puentes y torres eléctricas o de comunicaciones. Dichas estructuras requieren
tareas de inspección y mantenimiento las cuales suelen realizarse a grandes alturas o en
ambientes peligrosos para los operarios que las realizan. Una solución para reducir riesgos
humanos es el uso de robots trepadores para desempeñar estas tareas.
El presente trabajo se centra en desarrollar uno de los primeros aspectos requeridos
en una aplicación de navegación en robótica móvil, la creación de un mapa. Para cumplir
con este objetivo, en primer lugar se ha desarrollado un entorno de simulación del cual
obtener nubes de puntos del entorno simulado. En segundo lugar, se ha desarrollado una
aplicación para la construcción del mapa de navegación partiendo de las nubes de puntos
registradas en simulación. Todo ello se ha desarrollado bajo la plataforma Robot Opera ting System (ROS).
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Keywords/Subjects: Robots Robots trepadores robótica móvil |
Knowledge area: CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología |
Type of document: info:eu-repo/semantics/masterThesis |
Access rights: info:eu-repo/semantics/openAccess Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional |
Appears in Collections: TFM-M.U en Robótica
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