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Diseño de un robot paralelo con articulaciones helicoidales


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Title:
Diseño de un robot paralelo con articulaciones helicoidales
Authors:
Agudelo Romero, Manuela
Tutor:
Peidró Vidal, Adrián
Univerity:
Universidad Miguel Hernández de Elche
Department:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date:
2020-09-23
Abstract:
En este trabajo se diseña un robot paralelo de cuatro grados de libertad que genera movimientos de traslación en tres ejes y de rotación en un eje para el efector final (movimiento de Schöenflies). Se utilizan articulaciones de tipo rotacional y prismática, pero la principal novedad es el uso de las de tipo helicoidal para producir operaciones de pick and place (recoger y colocar). De este modo, la configuración empleada es RPHH para cada uno de los dos brazos que conforman el robot. La cinemática directa e inversa se resuelven de forma sencilla a partir del análisis de la geometría del robot. También se analiza el espacio de trabajo según las variables geométricas que condicionan el diseño y se determinan las configuraciones singulares del robot mediante el cálculo de la matriz Jacobiana. Para visualizar el movimiento del robot, se realiza su simulación con la herramienta EJS. Tras analizar la influencia de cada parámetro geométrico, se eligen las medidas para construir un prototipo experimental y así validar la movilidad del robot. Finalmente, se optimiza el diseño del robot para maximizar su espacio de trabajo
Keywords/Subjects:
robot paralelo
articulaciones helicoidales
movimiento de Schoenflies
cinemática
espacio de trabajo
singularidades
Type of document:
application/pdf
Access rights:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Appears in Collections:
TFG-Ingeniería Electrónica y Automática Industrial



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