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ORB-SLAM2 vs ARCore, Comparativa y extensión


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Title:
ORB-SLAM2 vs ARCore, Comparativa y extensión
Authors:
Morcillo Marín, Javier
Tutor:
Reinoso García, Óscar
Department:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date:
2018
Abstract:
Este trabajo, como ya se ha comentado, está basado en el estudio de dos librerías concretas, ORB-SLAM2 y ARCore. El motivo por el cual se han elegido dichas librerías es que ambas son bastantes representativas en su dominio de aplicación. ARCore de Google es una librería moderna que se usa sólamente en dispositivos móviles y es multiplataforma. Es gratuita por lo que cualquier desarrollador la puede usar. Al ser la programación de dispositivos móviles potentes bastante reciente, no hay demasiados referentes en los que elegir, pero si van apareciendo, seguramente que dichas nuevas publicaciones se compararán con ARCore en sus benchmarks. Con respecto a ORB-SLAM2, la justificación es aún mayor pues es un referente en los sistemas de SLAM totalmente aceptado por toda la comunidad científica. Para ver hasta qué punto es ORB-SLAM2 un referente, en los sistemas punteros, siempre se publican videos comparando sus resultados con ORB-SLAM2. Esto mismo ocurre con muchos sistemas que se expondrán en el Estado del Arte. En https://openslam-org.github.io/ aparece ORB-SLAM como una de las librerías de referencia, por lo que queda patente su importancia.
Keywords/Subjects:
robot
sensores
SLAM
Type of document:
application/pdf
Access rights:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Appears in Collections:
TFM-M.U en Robótica



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