Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/11000/31592
Registro completo de metadatos
Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.authorMollá Santamaría, Paula-
dc.contributor.authorPeidro, Adrian-
dc.contributor.authorPaya, Luis-
dc.contributor.authorBallesta, Monica-
dc.contributor.otherDepartamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.date.accessioned2024-02-28T12:11:59Z-
dc.date.available2024-02-28T12:11:59Z-
dc.date.created2023-09-
dc.identifier.isbn978‐84‐9749‐860‐9-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11000/31592-
dc.description.abstractEn este artículo estudiamos la planificación simultánea de la trayectoria y de los apoyos de las patas de un robot en terrenos irregulares. Partimos del algoritmo A estrella (A*), que busca el camino más corto entre dos puntos. Primero se modela el terreno con un mallado triangular y se subdividen los triángulos, para tomar como espacio de búsqueda del A* los centroides de dichos triángulos. En segundo lugar, con respecto al A* original, se ha considerado la estabilidad del robot en cada centroide, de modo que el coste en un centroide sea penalizado si el robot es inestable y nulo si es estable. La estabilidad en cada punto de contacto se determina calculando que la reacción del terreno en ese punto esté contenida en un cono de fricción con una aproximación lineal. Por último, se obtiene la trayectoria, los puntos de contacto de cada pata, así como la postura del robot en cada posiciónes_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.format.extent9es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURAes_ES
dc.relation.ispartofXLIV JORNADAS DE AUTOMÁTICA : LIBRO DE ACTAS UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA 6, 7 Y 8 DE SEPTIEMBRE DE 2023 ZARAGOZAes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectPlanificación trayectoriaes_ES
dc.subjectplanificación apoyoses_ES
dc.subjectestabilidades_ES
dc.subjectcontactos no-coplanareses_ES
dc.subjectrobot caminantees_ES
dc.subject.otherCDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnologíaes_ES
dc.titlePlanificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminantees_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.relation.publisherversionhttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609es_ES
Aparece en las colecciones:
Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática


Vista previa

Ver/Abrir:
 9-2023-JAutomaticaPlanificacionSimultanea (1).pdf

1,02 MB
Adobe PDF
Compartir:


Creative Commons La licencia se describe como: Atribución-NonComercial-NoDerivada 4.0 Internacional.