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Planificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminante


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Título :
Planificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminante
Autor :
Mollá Santamaría, Paula  
Peidro, Adrian  
Paya, Luis  
Ballesta, Monica  
Editor :
UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA
Departamento:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de publicación:
2023-09
URI :
https://hdl.handle.net/11000/31592
Resumen :
En este artículo estudiamos la planificación simultánea de la trayectoria y de los apoyos de las patas de un robot en terrenos irregulares. Partimos del algoritmo A estrella (A*), que busca el camino más corto entre dos puntos. Primero se modela el terreno con un mallado triangular y se subdividen los triángulos, para tomar como espacio de búsqueda del A* los centroides de dichos triángulos. En segundo lugar, con respecto al A* original, se ha considerado la estabilidad del robot en cada centroide, de modo que el coste en un centroide sea penalizado si el robot es inestable y nulo si es estable. La estabilidad en cada punto de contacto se determina calculando que la reacción del terreno en ese punto esté contenida en un cono de fricción con una aproximación lineal. Por último, se obtiene la trayectoria, los puntos de contacto de cada pata, así como la postura del robot en cada posición
Palabras clave/Materias:
Planificación trayectoria
planificación apoyos
estabilidad
contactos no-coplanares
robot caminante
Área de conocimiento :
CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología
Tipo documento :
application/pdf
Derechos de acceso:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
DOI :
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609
Aparece en las colecciones:
Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática



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