Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
https://hdl.handle.net/11000/31592
Planificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminante
Título : Planificación simultánea de trayectoria y contactos de un robot caminante |
Autor : Mollá Santamaría, Paula Peidro, Adrian Paya, Luis Ballesta, Monica |
Editor : UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA ESCUELA DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA |
Departamento: Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: 2023-09 |
URI : https://hdl.handle.net/11000/31592 |
Resumen :
En este artículo estudiamos la planificación simultánea de la trayectoria y de los apoyos de las patas de un robot en terrenos
irregulares. Partimos del algoritmo A estrella (A*), que busca el camino más corto entre dos puntos. Primero se modela el terreno
con un mallado triangular y se subdividen los triángulos, para tomar como espacio de búsqueda del A* los centroides de dichos
triángulos. En segundo lugar, con respecto al A* original, se ha considerado la estabilidad del robot en cada centroide, de modo
que el coste en un centroide sea penalizado si el robot es inestable y nulo si es estable. La estabilidad en cada punto de contacto
se determina calculando que la reacción del terreno en ese punto esté contenida en un cono de fricción con una aproximación
lineal. Por último, se obtiene la trayectoria, los puntos de contacto de cada pata, así como la postura del robot en cada posición
|
Palabras clave/Materias: Planificación trayectoria planificación apoyos estabilidad contactos no-coplanares robot caminante |
Área de conocimiento : CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología |
Tipo documento : application/pdf |
Derechos de acceso: info:eu-repo/semantics/openAccess Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional |
DOI : https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609 |
Aparece en las colecciones: Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática
|
La licencia se describe como: Atribución-NonComercial-NoDerivada 4.0 Internacional.