Localización robusta de robots móviles mediante imágenes panorámicas, redes neuronales convolucionales y funciones de pérdida de triplete

Abstract

En este trabajo se ha llevado a cabo la localización de robots móviles haciendo uso de imágenes omnidireccionales convertidas a panorámicas y redes neuronales tripletas. La red entrenada debe ser robusta frente a cambios de iluminación y otros cambios del entorno. Asimismo, se ha realizado un estudio exhaustivo de la influencia de la función de pérdida de triplete y la selección de los ejemplos de entrenamiento en el desempeño de la red.