Desarrollo de un efector final para robots de rehabilitación con sensor de fuerza prensil

Abstract

Hoy en día los ictus se posicionan como la principal causa de discapacidad en Europa, representando un importante problema para la salud pública. Aunque su incidencia es mayor en personas de edad avanzada, puede producirse también en población joven y adulta. De hecho, se ha observado que en los últimos años ha aumentado un 25% los casos de ictus en personas de entre 20 y 64 años, y según en Plan Europeo de Acción para el ictus 2018-2030, esta cifra seguirá aumentando. Una de las secuelas que produce el ictus es la hemiplejía o hemiparesia, es decir, dejar de sentir o de poder mover partes del cuerpo. Los robots de rehabilitación juegan un papel fundamental en la recuperación del movimiento de las extremidades de los pacientes que han sufrido esta enfermedad. El presente TFG pretende desarrollar un efector final que se pueda incluir en los robots de rehabilitación de extremidades superiores para poder hacer una medición de la fuerza prensil del paciente. Se ha realizado un diseño ergonómico y funcional, que se basa en unas galgas colocadas dentro del efector las cuales dan una medida de la fuerza prensil que ejerce el paciente. Estos datos serán procesados y monitorizados para observar los resultados obtenidos y confirmar que se cumple con los objetivos asignados. Los resultados obtenidos en las pruebas de sensibilidad y resistencia indican que el efector final cumple la función para la que ha sido diseñado, y que por tanto podría incluirse en futuras aplicaciones en distintos robots de rehabilitación, pudiendo ser una parte fundamental de la recuperación de los pacientes. Se ha conseguido una gran sensibilidad de medida, así como una conversión directa a los kilos de fuerza que se ejerce, siendo útiles estos datos para conocer la mejora de los pacientes en cuanto a su fuerza prensil. También se ha conseguido que el efector sea robusto y resistente.