Diseño e implementación de una arquitectura de control para navegación y teleoperación del robot móvil RB-THERON

Abstract

Este proyecto tiene por objetivo la adaptación de la base móvil RB-THERON como sistema de control inteligente de una silla de ruedas, con el fin de proporcionar mayor independencia a personas que padezcan algún tipo de discapacidad motora severa, como la tetraplejia o la ELA. Para alcanzar este propósito, el presente trabajo se ha centrado en el desarrollo de una arquitectura de control basada en ROS Noetic y en la integración de los diferentes dispositivos que permiten el control de la base móvil RB-THERON. Para el manejo del robot, se ha empleado el protocolo de comunicación UDP (User Data gram Protocol), el cual permite la comunicación entre dispositivos que no comparten la misma arquitectura de software. A su vez, como medida de seguridad, el sistema es capaz de abortar la misión en modo autónomo si el robot no logra planificar una trayectoria viable hacia su objetivo. Por otro lado, en el modo manual, el vehículo se detiene de manera instantánea ante la ausencia de comandos desde el teclado. Finalmente, a través de los resultados obtenidos en los ensayos, se puede concluir que el sistema es robusto y fiable, pre sentando un error en régimen permanente del 0,39%, lo que valida la arquitectura propuesta como una solución precisa y segura para entornos de asistencia.