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Simultaneous Planning of the Path and Supports of a Walking Robot


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Título :
Simultaneous Planning of the Path and Supports of a Walking Robot
Autor :
Mollá Santamaría, Paula  
Peidro, Adrian  
Gil, Arturo
Reinoso, Oscar
Paya, Luis  
Editor :
INSTICC - Institute for Systems and Technologies of Information, Control and Communication
Departamento:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de publicación:
2023-11
URI :
https://hdl.handle.net/11000/31591
Resumen :
In this paper we study the simultaneous planning of the path and leg supports of an eight-legged robot on uneven terrain. We use the A-star algorithm (A*), which searches for the shortest path between two points. First, the terrain is modelled with a triangular mesh and the triangles are subdivided...  Ver más
Palabras clave/Materias:
Path Planning
Support Planning
Stability, Non-Coplanar Contacts
Walking Robot
Área de conocimiento :
CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología
Tipo de documento :
info:eu-repo/semantics/article
Derechos de acceso:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
DOI :
https://doi.org/10.5220/0000168300003543
Nombre Congreso:
Proceedings of the 20th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics Volume 1
Aparece en las colecciones:
Artículos - Ingeniería de Sistemas y Automática



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