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dc.contributor.advisorPeidró Vidal, Adrián-
dc.contributor.authorAgudelo Romero, Manuela-
dc.contributor.otherDepartamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.date.accessioned2021-05-24T16:46:22Z-
dc.date.available2021-05-24T16:46:22Z-
dc.date.created2020-09-23-
dc.date.issued2020-09-23-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11000/7851-
dc.description.abstractEn este trabajo se diseña un robot paralelo de cuatro grados de libertad que genera movimientos de traslación en tres ejes y de rotación en un eje para el efector final (movimiento de Schöenflies). Se utilizan articulaciones de tipo rotacional y prismática, pero la principal novedad es el uso de las de tipo helicoidal para producir operaciones de pick and place (recoger y colocar). De este modo, la configuración empleada es RPHH para cada uno de los dos brazos que conforman el robot. La cinemática directa e inversa se resuelven de forma sencilla a partir del análisis de la geometría del robot. También se analiza el espacio de trabajo según las variables geométricas que condicionan el diseño y se determinan las configuraciones singulares del robot mediante el cálculo de la matriz Jacobiana. Para visualizar el movimiento del robot, se realiza su simulación con la herramienta EJS. Tras analizar la influencia de cada parámetro geométrico, se eligen las medidas para construir un prototipo experimental y así validar la movilidad del robot. Finalmente, se optimiza el diseño del robot para maximizar su espacio de trabajoes
dc.formatapplication/pdfes
dc.format.extent143es
dc.language.isospaes
dc.publisherUniversidad Miguel Hernández de Elchees
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.subjectrobot paraleloes
dc.subjectarticulaciones helicoidaleses
dc.subjectmovimiento de Schoenflieses
dc.subjectcinemáticaes
dc.subjectespacio de trabajoes
dc.subjectsingularidadeses
dc.subject.otherCDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnologíaes
dc.titleDiseño de un robot paralelo con articulaciones helicoidaleses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises
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TFG-Ingeniería Electrónica y Automática Industrial


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