Integración y comunicaciones en una célula de paletizado con visión artificial y robot colaborativo

Abstract

En este trabajo se ha abordado el diseño y la ejecución práctica de un sistema de paletizado real mediante el uso del robot colaborativo UR3E, la ayuda del guiado por visión artificial de la cámara Sensopart V20C y el PLC S7-1200 como herramienta de comunicación y extracción de datos de nuestro proyecto. Estos equipos se han comunicado por diferentes protocolos industriales como Profinet y TCP/IP. Se han abordado las configuraciones técnicas en los equipos, así como el desarrollo de los programas pertinentes para conseguir un paletizado regular y eficiente de 8 piezas colocadas en un área de trabajo de manera aleatoria. El trabajo incluye enlaces a vídeos de la ejecución práctica de este paletizado desde el punto de vista del observador y desde el punto de vista del software de la cámara.