Control de un robot redundante en el espacio de estados

Abstract

El objetivo del TFG consiste en diseñar un regulador, atendiendo a unos parámetros de diseño y utilizando las técnicas de control en el espacio de estados, al tratarse de un robot redundante con varias entradas y salidas. Asimismo, también se estudia la controlabilidad y observabilidad en puntos concretos, analizando también los casos particulares en los que, para una posición concreta, nuestro robot se hace no observable.

The objective of the final degree project (TFG) is to design a controller according to specific design parameters, using state-space control techniques, as it involves a redundant robot with multiple inputs and outputs (mimo). Furthermore, controllability and observability at specific points are also studied, including the analysis of particular cases where, for a specific position, our robot becomes unobservable.