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https://hdl.handle.net/11000/39619
Resolución cinemática de robots modulares mediante curvas de restricción
Title:
Resolución cinemática de robots modulares mediante curvas de restricción |
Authors:
Ouakari Raqoui, Abdelghani |
Tutor:
Peidro Vidal, Adrián |
Editor:
Universidad Miguel Hernández de Elche |
Department:
Departamentos de la UMH::Ingeniería Mecánica y Energía |
Issue Date:
2025-12 |
URI:
https://hdl.handle.net/11000/39619 |
Abstract:
El presente trabajo de fin de grado aborda la resolución cinemática de robots modulares masar mediante curvas de restricción, desarrollando un código en Matlab capaz de calcular múltiples soluciones que permiten alcanzar posiciones deseadas del efector final. Se estudian dos robots: uno sencillo de tres módulos y otro más complejo de nueve módulos, aplicando distintos métodos de resolución. Tras descartar la homotopía por su inviabilidad, se implementa con éxito el enfoque de curvas de restricción.
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Keywords/Subjects:
robots modulares masar
curvas de restricción
método de homotopía
Matlab |
Knowledge area:
CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología |
Type of document:
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
Access rights:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional |
Appears in Collections:
TFG-Ingeniería Mecánica
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