Resolución cinemática de robots modulares mediante curvas de restricción

Abstract

El presente trabajo de fin de grado aborda la resolución cinemática de robots modulares masar mediante curvas de restricción, desarrollando un código en Matlab capaz de calcular múltiples soluciones que permiten alcanzar posiciones deseadas del efector final. Se estudian dos robots: uno sencillo de tres módulos y otro más complejo de nueve módulos, aplicando distintos métodos de resolución. Tras descartar la homotopía por su inviabilidad, se implementa con éxito el enfoque de curvas de restricción.