Control de un sistema híbrido de actuación para dispositivos robóticos de rehabilitación inmersos en ambientes acuáticos

Abstract

Numerosos trastornos neurológicos pueden afectar a las funciones motoras, sensoriales y cognitivas del cuerpo, limitando la autonomía y la calidad de vida de cientos de miles de personas en Europa. Dentro de estos trastornos, la espasticidad es problema importante en la rehabilitación de pacientes. Sin embargo, en la actualidad no existe una tecnología efectiva para tratar este problema. Este TFG aborda el estudio y control de un novedoso concepto de actuador híbrido y los resultados del estudio de viabilidad, con vistas a su futura aplicación en un nuevo paradigma de rehabilitación robótico-acuática para administrar terapias a pacientes que sufren espasticidad grave, dolor o limitación de la amplitud de movimiento. Los resultados del estudio indican que este nuevo sistema de control híbrido presenta mejores prestaciones que un sistema estándar de propulsión por chorro de agua. Aunque estos primeros resultados reflejan el potencial del enfoque híbrido propuesto, no pueden considerarse definitivos debido a las limitaciones del experimento, por lo que será necesario realizar estudios posteriores más exigentes.