Evaluación de descriptores visuales en entornos con cambios de iluminación para la navegación de robots móviles

Abstract

En este trabajo se propone estudiar el comportamiento de una serie de descriptores locales y globales, que incluyen redes neuronales. Estos descriptores están basados en algoritmos cuyo objetivo es codificar la apariencia de un entorno con la información más característica de las imágenes captadas en dicho entorno. En concreto, se pretende analizar la invariabilidad de estos métodos ante cambios de iluminación en la escena. Para ello, se utilizarán varias secuencias de imágenes y diferentes métricas de evaluación, con el fin de determinar qué descriptor visual puede resultar más efectivo o de mayor interés para la navegación de robots autónomos.