Una interfaz gráfica para monitorización, control y teleoperación de robots móviles

Abstract

El presente artículo tiene como objetivo mostrar el diseño y desarrollo de una interfaz gráfica para monitorización, teleoperaci ón y control de un robot móvil, la cual permite ver los datos de los sensores del robot además de comandarlo manualmente y realizar una planificación y seguimiento de trayectorias. La interfaz ha sido implementada sobre Foxglove Studio, una herramienta de visualización de datos de robots que trabaja sobre ROS (Robot Operating System) en cualquiera de sus versiones. Para la comunicación entre la interfaz y el robot se ha hecho uso de Rosbridge, un paquete que facilita la interacción con ROS a través de Websocket. De este modo, el robot (el cual usa la versi´on de ROS1 Noetic) publica sus datos en el servidor Rosbridge mediante código Python. La interfaz es cliente de este servidor, teniendo acceso a todos los datos publicados por el robot y pudiendo publicar a su vez información. Dicha interfaz se ha desarrollado creando componentes personalizados mediante el framework React y el lenguaje de programación Typescript.

This paper’s goal is to portray the design and development of a graphic interface for monitoring, teleoperation and control of a mobile robot, which provides sensor data visualization, manual command and path planning and following. The interface has been developed over Foxglove Studio, a tool for visualizing robot data that works with ROS (Robot Operating System) in any of its versions. For the communication between the robot and the interface Rosbridge, a package that provides tools for the interaction with ROS via Websocket, was used. This way, the robot (which uses the ROS1 version Noetic) publishes its data on the Rosbridge server using Python code. The interface retrieves the data on the client side, having access to the robot’s published information and being able to publish its own data. The interface was developed creating custom components using the React framework with the programming language Typescript.