Modelo basado en SCREWS para el cálculo en tiempo real de la planificación de trayectorias de un robot manipulador

Abstract

En este trabajo de Final de Grado se va a abordar, la comunicación mediante Matlab-Simulink-ROS con el robot colaborativo UR3. Con este propósito, se han adquirido a lo largo de este trabajo conocimientos en ROS (Robotic Operating System), uno de los mayores entornos de programación orientados hacia la robótica presentes en la actualidad. A su vez, el hecho de haber elegido este entorno de desarrollo ha conllevado la necesidad de adquisición de conocimientos en otros dos campos como son el aprendizaje del sistema operativo basado en Linux, más concretamente Ubuntu, que es el necesario para la utilización de ROS y por otro lado, el desarrollo de algoritmos que se irán explicando a lo largo del trabajo realizados en el lenguaje de programación de Python. Los algoritmos que serán desarrollados en este trabajo son los subproblemas canónicos de cinemática inversa necesarios para resolver la cinemática inversa del robot UR3. La utilización de estos subproblemas se realiza con el fin de reducir la complejidad de la cinemática inversa dividiendo el problema en varios subproblemas más simples. Una vez hecha la implementación de dichos algoritmos se utilizará el entorno de diagramas de bloques de Simulink, para comunicar la entrada del robot.

In this Final Degree work we are going to deal with the communication through Matlab Matlab- SimulinkSimulink-ROS with the collaborative robot UR3. For this purpose, we have acquired throughout this work work, knowledge in ROS (Robotic Operating System), one of the biggest programming environments oriented towards robotics present today. In turn, the fact of having chosen this development environment has entailed the need to acquire knowledge in two other fields such as learning the Linux Linux- based operating system, more specif ically Ubuntu, which is necessary for the use of ROS, and on the other hand, the development of algorithms that will be explained throughout the work carried out in the Python programming language. The algorithms that will be developed in this work are the canonical subproblems of inverse kinematics necessary to solve the inverse kinematics of the UR3 robot. The use of these subproblems is done in order to reduce the complexity of the inverse kinemat kinematics by dividing the problem into several simpler subproblems. Once the implementation of these algorithms is done, the Simulink block diagram environment will be used to communicate the robot input.