Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/11000/31576
Registro completo de metadatos
Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.authorMollá Santamaría, Paula-
dc.contributor.authorPeidro, Adrian-
dc.contributor.authorFabregat Jaen, Marc-
dc.contributor.authorJiménez-García, Luis-
dc.contributor.authorPaya, Luis-
dc.contributor.authorReinoso, Oscar-
dc.contributor.otherDepartamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.date.accessioned2024-02-28T11:44:48Z-
dc.date.available2024-02-28T11:44:48Z-
dc.date.created2023-06-
dc.identifier.isbn978-84-09-51892-0-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11000/31576-
dc.description.abstractEste artículo estudia dos métodos para analizar la estabilidad de un robot modular con múltiples patas, diseñado para moverse por entornos naturales con contactos no coplanares con distinta orientación. Para garantizar la estabilidad en un punto de contacto, la reacción del terreno debe estar contenida en un cono de fricción. Trabajos previos utilizan una aproximación lineal del cono a una pirámide, de manera que la fuerza de reacción en el punto de contacto debe ser una combinación lineal con coeficientes no-negativos de las aristas laterales que componen dicha pirámide. En este artículo, primeramente, se modela el terreno con un mallado triangular y se realiza una subdivisión de los triángulos para identificar eficientemente con k-d trees aquellos más cercanos a los pies del robot. Posteriormente, se verifica la estabilidad del robot utilizando la aproximación piramidal del cono de fricción mediante la comparación de dos métodos: el método del politopo y el nuevo método de Newtones_ES
dc.description.abstractThis paper studies two methods to analyze stability of a legged modular robot, designed to move through natural environments with non-coplanar contacts that have different orientations. In order to ensure stability at a contact point, the ground reaction must be contained within a friction cone. Previous works use a linear approximation of the cone to a pyramid, such that the reaction force at the contact point should be a linear combination with non-negative coefficients of the lateral edges that compose the pyramid. In this paper, firstly, the terrain is modeled with a triangular mesh and a subdivision of the triangles is performed to efficiently identify those closest to the robot's feet using k-d trees. Afterwards, the stability of the robot is verified using the pyramidal approximation of the friction cone by comparing two methods: the polytope method and the Newton’s new method.es_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.format.extent20es_ES
dc.language.isoenges_ES
dc.publisherE.T.S. Ingenieros Industriales Universidad Politécnica de Madrides_ES
dc.relation.ispartofJORNADAS NACIONALES DE ROBÓTICA Y BIOINGENIERÍA 2023es_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectestabilidades_ES
dc.subjectrobot caminantees_ES
dc.subjectcontactos no-coplanareses_ES
dc.subjectcono de fricciónes_ES
dc.subjectvuelcoes_ES
dc.subject.otherCDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnologíaes_ES
dc.titleAnálisis de estabilidad de un robot caminante en terrenos naturaleses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.relation.publisherversionhttps://doi.org/10.20868/UPM.book.74896es_ES
Aparece en las colecciones:
Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática


Vista previa

Ver/Abrir:
 5-2023_JNR_RobotCaminante_1706978480 (1).pdf

2,53 MB
Adobe PDF
Compartir:


Creative Commons La licencia se describe como: Atribución-NonComercial-NoDerivada 4.0 Internacional.