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dc.contributor.authorSanto López, Antonio-
dc.contributor.authorGil, Arturo-
dc.contributor.authorValiente, David-
dc.contributor.authorBallesta, Monica-
dc.contributor.authorReinoso, Oscar-
dc.contributor.otherDepartamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.date.accessioned2024-02-28T11:22:22Z-
dc.date.available2024-02-28T11:22:22Z-
dc.date.created2023-09-
dc.identifier.isbn9788497498609-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11000/31572-
dc.description.abstractLa correcta evaluación del entorno en tareas como la navegación de robots terrestres o la conducción autónoma de vehículos se debe considerar un requisito mínimo para dotar de independencia a un sistema robótico. En concreto, la navegación de un robot en entornos desconocidos, naturales y desestructurados precisa contar con técnicas que permitan seleccionar sobre qué zonas puede circular el robot. Con el fin de poder aumentar la soberanía de las decisiones autónomas del sistema, en este artículo se propone un método para la evaluación de las nubes de puntos 3D obtenidas mediante un LiDAR con objeto de obtener las zonas transitables, tanto en entornos de carretera como en entornos naturales. Concretamente, se propone una configuración codificador-decodificador dispersa entrenada con características invariantes a rotación, que tiene como fin replicar los datos de entrada asociando a cada punto las características e transitabilidad aprendidas. Los resultados experimentales muestran la robustez y efectividad del método propuesto en entornos de exteriores, llegando a mejorar los resultados de otros enfoques.es_ES
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.format.extent23es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura,es_ES
dc.relation.ispartofXLIV Jornadas de Automática: libro de actas: Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 6, 7 y 8 de septiembre de 2023, Zaragozaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectRobots móviles autónomoses_ES
dc.subjectinteligencia artificiales_ES
dc.subjectredes neuronaleses_ES
dc.subjectsegmentación semánticaes_ES
dc.subjectaprendizaje y adaptación en vehículos autónomoses_ES
dc.subjectpercepción y detecciónes_ES
dc.subject.otherCDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnologíaes_ES
dc.titleEstimación de zonas transitables en nubes de puntos 3D con redes convolucionales dispersases_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.relation.publisherversionhttps://ruc.udc.es/dspace/handle/2183/33118es_ES
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Artículos Ingeniería de Sistemas y Automática


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 1-2023_Jornadas_de_Automatica_estimacion_de_zonas_transitables (1) (1).pdf

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