Implementación de una interfaz en GUI-Matlab para el estudio de la localización visual en robótica móvil mediante tratamiento de puntos característicos

Abstract

En este trabajo se presenta una interfaz visual implementada en una Guide de MATLAB, para el estudio de la localización visual a partir de fotografías tomadas con una cámara omnidireccional, mediante el tratamiento de puntos característicos. Se ha desarrollado un algoritmo de localización visual para el testeo con diferentes tipos de puntos característicos. Permitiendo este la obtención de la pose relativa, así como los tiempos computacionales, la precisión de los cálculos y la cantidad de puntos característicos encontrados. Todos ellos han sido analizados posteriormente para obtener unos resultados y comparaciones entre los diferentes tipos de puntos usados. Se detalla el desarrollo de la Guide implementada en MATLAB como interfaz visual. La cual ha sido generada para facilitar el uso del algoritmo de localización visual y la toma de los datos obtenidos, pudiendo verse estos de forma gráfica.