Integración de tecnologías laser y gps/rtk para navegación autónoma en exteriores

Abstract

En este proyecto se revisan diferentes técnicas de SLAM. Se ha tomado el algo ritmo Cartographer como el más adecuado para el caso de uso planteado (entornos semi-estructurados de interior y exterior). Se valida el algoritmo mediante diferentes experimentos que incluyen tanto una plataforma robótica real como en un entorno simulado. El trabajo incluye la preparación y puesta a punto de la plataforma ro bótica así como de los sensores elegidos, su calibración, integración y validación independiente e integrada.