Implementación y estudio de funcionamiento de un detector de objetos en nubes de puntos tridimensionales

Abstract

El objetivo principal de este proyecto es el de la implementación de un detector de objetos a partir de las nubes de puntos 3D obtenidos mediante LIDAR, para estudiar su funcionamiento, tanto con el dataset de KITTI como con nubes de puntos 3D obtenidas durante el desarrollo del proyecto. La detección de los llamados objetos (normalmente elementos dinámicos del entorno como son los coches, las bicicletas, los peatones, etc…) es útil para la realización de un mapeado robusto sin elementos dinámicos, a la vez que puede servir en la planificación y modificación automática de rutas en robótica móvil.