“Programación de robots ABB para la realización de un proceso automatizado de Pick & Place de piezas del sector textil y cuero con reconocimiento por Visión”

Abstract

El presente Trabajo de Fin de Máster se trata de la continuación del Trabajo de Fin de Grado desarrollado por el alumno. Se basa en la programación de una estación robótica para un proceso de Pick&Place de piezas del sector textil y cuero, realizando la simulación de dicha estación en el programa RobotStudio. Además, el trabajo incluye la creación de un algoritmo capaz de extraer datos de un fichero de AutoCAD, desde el que se obtienen información necesaria para poder conseguir una localización de las piezas que se van a recoger. Dicha localización incluye el uso de Visión Artificial mediante la librería de OpenCV de Python. A partir de una imagen tomada desde la estación simulada, se identificará el lugar en el que se encuentra la pieza en la cinta transportadora, así como una comprobación de si la pieza se ha girado durante su movimiento al pasar del tapiz rodante de la CNC al de la cinta trasportadora. En el caso de que si se hay producido un desplazamiento o giro, los datos extraídos desde AutoCAD son recalculados para que no haya error a la hora de recoger las piezas por parte del robot. Una vez hechas todas las comprobaciones, los datos son enviados desde el algoritmo de Python a RobotStudio mediante una comunicación vía Socket. El robot en la simulación de RobotStudio enviará una señal al algoritmo para que los datos de la siguiente pieza sean enviados para recogerla, y así sucesivamente, hasta que todas la plantillas sean recogidas y clasificadas según el modelo cortado.

This Master's Degree Final Project is a continuation of the Bachelor's Degree Final Project developed by the student. It is based on the programming of a robotic station for a Pick&Place process for pieces in the textile and leather sector, carrying out the simulation of this station in the RobotStudio programme. In addition, the work includes the creation of an algorithm capable of extracting data from an AutoCAD file, from which the necessary information is obtained to be able to locate the parts to be picked up. This localisation includes the use of Artificial Vision using the OpenCV Python library. From an image taken from the simulated station, the location of the part on the conveyor belt will be identified, as well as a check of whether the part has been rotated during its movement from the CNC conveyor belt to the conveyor belt. In the event that there has been a displacement or rotation, the data extracted from AutoCAD are recalculated so that there is no error when the robot picks up the pieces. Once all the checks have been made, the data is sent from the Python algorithm to RobotStudio via Socket communication. The robot in the RobotStudio simulation will send a signal to the algorithm so that the data of the next piece is sent to pick it up, and so on, until all the templates are picked up and classified according to the cut model.