Implementación exoesqueleto de mano en Ros

Abstract

Este proyecto consiste en introducir un exoesqueleto de mano dedicado a fines terapéuticos en ROS (Robotic Operation System) con el objetivo de dotarlo de versatilidad y mejora constante, ya que se trata de un robot que trabaja con personas que necesitan ayuda para poder tener una calidad de vida mejor y no podemos permitirnos perjudicarles bajo ningún concepto. Ros proporciona múltiples herramientas para pruebas y visualización que nos facilita comprobar cualquier funcionalidad sin poner en riesgo el estado del robot, algo muy importante en el campo de la investigación y especialmente en la creación de la etapa inicial de un robot. La principal ventaja de esta implementación en Ros son las futuras modificaciones en cuanto a funcionamiento y especialmente en desarrollo de aplicaciones de control del dispositivo.

This project consists of introducing an exoskeleton hand dedicated to therapeutic purposes in ROS (Robotic Operation System) with the aim of providing it with versatility and constant improvement due that it is a robot that works with people who need help for a better life quality and that won’t harm them by any means. Ros provides multiple tools for testing and visualization that make it easy for us to check any functionality without putting the state of the robot at risk, a key point in the field of research and particularly in the creation of the robot’s initiation stage. The main advantage of this implementation in Ros is the future modifications in terms of operation and specially in the development of control applications of the device.