Mecanismos de control de redundancia en percepción cooperativa para el vehículo autónomo conectado

Abstract

Los vehículos autónomos utilizan sensores a bordo para percibir el entorno. La capacidad de percepción de los sensores se reduce ante la presencia de obstáculos (incluidos otros vehículos) o condiciones climáticas adversas. Los vehículos pueden mejorar su percepción utilizando comunicaciones inalámbricas para intercambiar datos sobre los objetos detectados con vehículos e infraestructura cercanos. Esto se conoce como percepción cooperativa. Estudios anteriores han demostrado que la percepción cooperativa puede mejorar las capacidades de percepción de los vehículos incluso más allá del rango de detección de sus sensores. Sin embargo, dichos estudios mostraron también que el intercambio de información sobre los objetos detectados siguiendo los estándares actuales da como resultado una redundancia significativa, de forma que cada vehículo puede recibir información sobre un mismo objeto múltiples veces, transmitida por los vehículos cercanos. Esta redundancia puede ser positiva para confirmar la detección precisa de objetos o vehículos. Sin embargo, una redundancia excesiva puede sobrecargar el canal de comunicaciones v2x y comprometer la escalabilidad de la red. También puede afectar negativamente la precisión de la percepción si un canal sobrecargado da como resultado colisiones de paquetes. Estas colisiones pueden reducir la probabilidad de recibir mensajes CPM y, en última instancia, afectar la eficacia de la percepción colectiva o la detección cooperativa. En este trabajo de fin de grado se implementarán y evaluarán diferentes mecanismos que tratan de controlar y reducir la redundancia de información en percepción cooperativa. Se tomará como punto de partida los mecanismos propuestos en el proceso de estandarización de ETSI, y se estudiará su configuración óptima y cómo podrían funcionar en escenarios mixtos