Creación de mapas visuales topológicos mediante agrupamiento de escenas

Abstract

El presente trabajo se encuadra dentro de la temática de la creación de mapas y localización de robots móviles. El punto de partida es un conjunto de escenas omnidireccionales captadas por un robot mientras recorre una ruta a través de un entorno desconocido. El objetivo que se fija para este trabajo es, empleando únicamente información visual global, tratar de agrupar las escenas para crear mapas topológicos. Para ello se estudiaran y se analizarán diferentes técnicas de descripción de apariencia global y diferentes algoritmos de clustering.