Análisis de deficiencias de la cabeza robótica Ez-Inmoov y desarrollo de componentes alternativos: diseño, fabricación, integración y validación funcional

Abstract

Este trabajo de fin de grado se centra en la mejora de la cabeza robótica Ez-Inmoov, la cual presenta diversas limitaciones en su configuración actual, especialmente en lo relativo al reducido número de grados de libertad que limitan su expresividad. El proyecto se articula en cinco etapas principales: en primer lugar, se realiza un análisis detallado de las deficiencias identificadas; posteriormente, se proponen nuevos componentes o modificaciones que permitan corregirlas; a continuación, se desarrolla el diseño mecánico de dichos elementos; seguidamente, se procede a la fabricación del prototipo mediante impresión 3d; y, por último, se lleva a cabo la integración y validación funcional de los nuevos componentes en la cabeza robótica. El trabajo finaliza con la evaluación del rendimiento del sistema mejorado, con el objetivo de reducir las deficiencias existentes y mejorar el funcionamiento de la cabeza Ez-Inmoov.