Desarrollo de un exoesqueleto robótico para rehabilitación y asistencia del movimiento de pronosupinación de la muñeca

Abstract

Alrededor de 80 millones de personas en la Unión Europea, aproximadamente un sexto de la población, sufre algún tipo de discapacidad. Según el artículo 9 de la Convención de las Naciones Unidas sobre los derechos de las personas con discapacidad firmado en 2010, la accesibilidad es un derecho básico para todas las personas discapacitadas. El propósito de esta accesibilidad no es otro que el de ofrecer independencia a las personas discapacitadas para poder participar en todos los aspectos de la vida. Actualmente, existe la ambición por parte de la comunidad científica de desarrollar una interfaz hombre-máquina capaz de adaptarse a las necesidades del usuario, según su grado de discapacidad, para permitirle llevar a cabo actividades de la vida diaria, así como dispositivos que les asistan en la realización de dichas actividades. En el presente trabajo de fin de máster se describe el proceso de desarrollo de un exoesqueleto robótico para facilitar el movimiento de pronación y supinación de la muñeca en tareas de rehabilitación y asistencia, con el fin de permitir al usuario realizar las actividades de la vida diaria. Dicho dispositivo introduce un GDL adicional a un exoesqueleto de brazo de 4 GDL dentro del marco del proyecto europeo AIDE (Adaptive Multimodal Interfaces to Assist Disabled People in Daily Activities).