Simulació de mecanitzat en 6 eixos amb un robot paral·lel

Abstract

Se simulará la cinemática de un robot paralelo hexápodo empleado para realizar mecanizado en 6 grados de libertad. El robot dispondrá de una herramienta montada sobre su plataforma móvil y podrá controlar la posición de dicha herramienta en los 3 ejes X y Z, así como su rotación alrededor de dichos ejes, pudiendo describir trayectorias espaciales arbitrariamente complejas. Se simulará la cinemática del robot, así como la interacción de su herramienta con el bruto a mecanizar, y se programarán distintas trayectorias de mecanizado.

Es simularà la cinemàtica d´uun robot paral·lel hexàpode utilitzat per a realitzar mecanitzat amb 6 graus de llibertat. El robot disposarà d¿una eina muntada sobre la seua plataforma mòbil i podrà controlar la posició d´esta eina en els 3 eixos X y Z, així com la seua rotació al voltant d´estos eixos, podent descriure trajectòries espacials arbitràriament complexes. Es simularà la cinemàtica del robot, així com la interacció de la seua eina amb el brut a mecanitzar, i es programaran diferents trajectòries de mecanitzat.