Simulación y programación de un robot UR5 integrando técnicas de visión artificial

Abstract

El objetivo principal de este proyecto es la programación y simulación de una aplicación de pick and place, utilizando el robot UR5, integrando técnicas de visión por computador mediante la ayuda de una cámara ubicada sobre el último eslabón del robot. Dicha cámara servirá para detectar y clasificar por color, las distintas piezas que existan en la escena para que, una vez detectadas, se pueda comandar al robot a manipular dichas piezas. Las piezas se clasificarán utilizando un algoritmo de visión que detecte el color de la pieza y una función decisoria que decidirá que pieza coger en cada momento. Todo lo anterior se acompañará por la exploración y aprendizaje del software ROS y con la ayuda de la capacidad de path planning del software RVIZ. Además, se realizará un aprendizaje exhaustivo de la herramienta Gazebo, la cual nos permitirá realizar simulaciones con el UR5, en un entorno de simulación 3D.