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Integración de tecnologías laser y gps/rtk para navegación autónoma en exteriores


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Title:
Integración de tecnologías laser y gps/rtk para navegación autónoma en exteriores
Authors:
Heredia Aguado, Enrique
Tutor:
Gil Aparicio, Arturo
Valiente García, David
Editor:
Universidad Miguel Hernández de Elche
Department:
Departamentos de la UMH::Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date:
2022-09
URI:
https://hdl.handle.net/11000/27927
Abstract:
En este proyecto se revisan diferentes técnicas de SLAM. Se ha tomado el algo ritmo Cartographer como el más adecuado para el caso de uso planteado (entornos semi-estructurados de interior y exterior). Se valida el algoritmo mediante diferentes experimentos que incluyen tanto una plataforma robótica real como en un entorno simulado. El trabajo incluye la preparación y puesta a punto de la plataforma ro bótica así como de los sensores elegidos, su calibración, integración y validación independiente e integrada.
Keywords/Subjects:
robótica móvil
SLAM
navegación
LIDAR
GPS-RTK
ROS
Knowledge area:
CDU: Ciencias aplicadas: Ingeniería. Tecnología
Type of document:
info:eu-repo/semantics/masterThesis
Access rights:
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Appears in Collections:
TFM-M.U en Robótica



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