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Comparación entre instalación fotovoltaica flotante e instalación fotovoltaica en suelo

2026-09-07T11:28:07Z

Título : Comparación entre instalación fotovoltaica flotante e instalación fotovoltaica en suelo Autor : Millán Gómez, Alejandro Resumen : Este trabajo de fin de grado realiza una comparativa técnica, energética, económica y ambiental entre una instalación fotovoltaica terrestre y una instalación fotovoltaica flotante de potencia equivalente. Ambas soluciones se diseñan bajo criterios comunes.

Diseño, justificación técnica, cálculo y propuesta de fabricación de una cabina acústica

2026-09-07T10:32:01Z

Título : Diseño, justificación técnica, cálculo y propuesta de fabricación de una cabina acústica Autor : López del Campo, Pablo Resumen : El objeto del presente Trabajo de Fin de Grado es el diseño, cálculo y definición técnica de un habitáculo monoplaza (conocido comercialmente como office pod) destinado a entornos de oficina abierta. El habitáculo debe garantizar un aislamiento acústico de Clase A según la norma ISO 23351-1 DS,A ≥ 30 dB y un tiempo de reverberación TR60 < 0,2 s, proporcionando un espacio privado para la realización de llamadas telefónicas, videoconferencias y tareas que requieran alta concentración, integrando además sistemas de ventilación, iluminación y conectividad. Para lograrlo, el alcance de este trabajo comprende desde la concepción y el diseño personalizado del habitáculo bajo especificaciones a medida, pasando por el desarrollo de los cálculos justificativos, dimensionamientos necesarios para cumplir con las exigencias acústicas e incluso su justificación técnica y económica, hasta la puesta en marcha del habitáculo en el lugar elegido por el cliente.

Deep Learning aplicado a la reconstrucción 3D estereoscópica

2026-09-07T10:31:24Z

Título : Deep Learning aplicado a la reconstrucción 3D estereoscópica Autor : Mejías Martínez, Ángel Resumen : La estimación de profundidad mediante visión estéreo se ha abordado tradicionalmente mediante técnicas geométricas y algoritmos de correspondencia. Aunque estos métodos presentan una base matemática sólida, su rendimiento puede verse afectado en escenarios reales por oclusiones, superficies con baja textura, patrones repetitivos o cambios de iluminación, donde la correspondencia entre ambas imágenes resulta ambigua. En los últimos años, las redes neuronales convolucionales han permitido mejorar la estimación de disparidad al aprender representaciones visuales directamente a partir de los datos. No obstante, estos modelos tampoco eliminan por completo las dificultades propias del problema estéreo, especialmente en zonas ocluidas, regiones con poca información visual o situaciones con cambios importantes entre dominios. La motivación de este trabajo surge del interés por estudiar la aplicación de redes neuronales convolucionales a la reconstrucción 3D estéreo, evaluando su comportamiento frente a técnicas tradicionales y analizando su capacidad para generar mapas de disparidad útiles en escenas reales.

Desarrollo y evaluación de un juego serio para rehabilitación del miembro superior asistido por robots

2026-09-07T10:25:21Z

Título : Desarrollo y evaluación de un juego serio para rehabilitación del miembro superior asistido por robots Autor : Barreras Almarcha, Sonia Resumen : La incidencia de ictus en Europa supone un importante problema para la salud pública, provocando la muerte de aproximadamente un tercio de los afectados, y multitud de secuelas cognitivas, motoras y/o de sensibilidad causantes de la pérdida de autonomía de muchos supervivientes. Entre las más comunes se encuentran la hemiparesia y hemiplegia, que se traducen en la pérdida de fuerza o parálisis absoluta del lateral del cuerpo contrario al hemisferio afectado. Sin embargo, estas lesiones se pueden recuperar significativamente mediante el aprovechamiento de la plasticidad cerebral en las distintas fases tras el accidente a través de la rehabilitación, cuyos resultados mejoran haciendo uso de la asistencia robótica y juegos serios por su impacto en la motivación y la posibilidad de aumentar la repetitividad de los movimientos y ofrecer asistencia según sea necesario. El enfoque de la terapia varía en función de la fase de la enfermedad, siendo inicialmente crucial poner el foco en la ejecución continúa de patrones de movimientos repetitivos. Durante la fase crónica, una vez las secuelas son menos limitantes, los juegos buscan estimular mentalmente al paciente con mayor intensidad, mediante pruebas de reacción a eventos impredecibles y arbitrarios, o actividades más complejas que involucren el razonamiento, la memoria o la toma de decisiones. El presente TFG pretende desarrollar un juego serio para la rehabilitación en la fase crónica de los miembros superiores con dos modos posibles (horizontal y vertical), permitiendo la posibilidad de ejercitar mayoritariamente el movimiento del hombro o del codo en cada caso. El diseño del juego incluye una variedad de parámetros que permiten ajustar la dificultad según los requerimientos del paciente. Los resultados obtenidos en la evaluación del impacto que tienen los parámetros de configuración, sugieren la validez de varios de ellos y la inefectividad de otros.

Identificación de patrones neuronales asociados a la velocidad de decisión en partidas de ajedrez mediante EEG

2026-09-07T10:24:40Z

Título : Identificación de patrones neuronales asociados a la velocidad de decisión en partidas de ajedrez mediante EEG Autor : Gilabert Hurtado, Raúl Resumen : En este trabajo se ha analizado la actividad cerebral registrada mediante EEG durante partidas de ajedrez, comparando jugadas cortas y largas. Para ello, se ha procesado la señal, calculado la potencia en distintas bandas de frecuencia y estudiado SI EXIS

Análisis de sistemas de propulsión para USV de hidrógeno y baterías

2026-09-07T10:24:14Z

Título : Análisis de sistemas de propulsión para USV de hidrógeno y baterías Autor : Soriano Brotons, Salvaador Resumen : El presente trabajo aborda, en el marco de un proyecto de I+D de ámbito empresarial, el análisis de distintos sistemas de propulsión para vehículos de superficie no tripulados (USV) basados en hidrógeno renovable. El objetivo es determinar qué sistema permite almacenar la mayor cantidad de energía a bordo por unidad de peso y, por tanto, ofrecer una mayor autonomía. Para ello se emplea un software de simulación, desarrollado en Matlab, que reproduce el comportamiento del campo fotovoltaico, las cargas de consumo, la electrónica de control, la batería de litio, el electrolizador, el depósito de hidrógeno, la pila de combustible y el depósito de agua, permitiendo variar los parámetros de entrada y los escenarios de radiación y consumo. Se estudian dos embarcaciones. Para el USV de 1,6 m se analiza la viabilidad de la producción de hidrógeno a bordo, concluyendo que solo es viable con relaciones potencia fotovoltaica/consumo muy elevadas; por las restricciones de espacio y peso se opta por un sistema eléctrico de baterías con una estación de carga autónoma patentada. Para el USV de 5 m se comparan un sistema de baterías, un sistema híbrido de pila de combustible sin generación a bordo y otro con generación a bordo, en distintas latitudes y épocas del año, complementando el análisis técnico con un estudio de costes. Los resultados muestran que el sistema híbrido sin generación de hidrógeno a bordo ofrece la mejor combinación de autonomía, peso y coste.; This work addresses, within the framework of an industrial R&D project, the analysis of different propulsion systems for unmanned surface vehicles (USV) based on renewable hydrogen. The aim is to determine which system stores the greatest amount of energy on board per unit of weight and therefore provides the longest endurance. A simulation software developed in Matlab is used, reproducing the behaviour of the photovoltaic array, the consumption loads, the control electronics, the lithium battery, the electrolyser, the hydrogen tank, the fuel cell and the water tank, allowing the input parameters and the radiation and consumption scenarios to be varied. Two vessels are studied. For the 1.6 m USV, the viability of on-board hydrogen production is analysed, concluding that it is only viable with very high photovoltaic power/consumption ratios; due to space and weight constraints, a battery electric system with a patented autonomous charging station is chosen. For the 5 m USV, a battery system, a hybrid fuel-cell system without on-board generation and one with on-board generation are compared across different latitudes and seasons, complementing the technical analysis with a cost study. The results show that the hybrid system without on-board hydrogen generation offers the best combination of endurance, weight and cost.

Síntesis de nanopartículas de Perovskita: Análisis comparativo entre métodos de fabricación a temperatura y atmósfera ambiente a través de la Literatura Científica

2026-09-07T10:23:36Z

Título : Síntesis de nanopartículas de Perovskita: Análisis comparativo entre métodos de fabricación a temperatura y atmósfera ambiente a través de la Literatura Científica Autor : Llorens Sala, Eros Resumen : Este Trabajo de Fin de Grado se basa en una revisión bibliográfica sobre la síntesis de nanopartículas de perovskita, centrada principalmente en aquellos métodos que pueden realizarse en condiciones relativamente sencillas, como temperatura ambiente y atmósfera ambiental. Las perovskitas halogenadas han despertado un gran interés en los últimos años debido a sus buenas propiedades ópticas y electrónicas, como la emisión ajustable, la elevada fotoluminiscencia y su posible aplicación en dispositivos optoelectrónicos, entre ellos LEDs, pantallas, fotodetectores y células solares. A lo largo del trabajo se han estudiado y comparado diferentes rutas de síntesis, prestando especial atención al método LARP y a la inyección en caliente, además de incluir otros métodos complementarios como la formación de películas, la síntesis mediada por ligandos, la microfluídica, los ultrasonidos, los microondas y los métodos solvotérmicos o hidrotermales. Para ello, se han analizado distintos artículos científicos, teniendo en cuenta aspectos como las condiciones de síntesis, el tipo de perovskita obtenida, el tamaño y la morfología de las nanopartículas, la cristalinidad, la estabilidad y las propiedades ópticas finales. Los resultados de la revisión muestran que la inyección en caliente permite obtener nanocristales de alta calidad y con un buen control del tamaño y la morfología, aunque requiere temperaturas elevadas, atmósferas controladas y un procedimiento experimental más complejo. En cambio, el método LARP destaca por su sencillez, rapidez, bajo coste y posibilidad de realizarse a temperatura ambiente, lo que lo convierte en una opción especialmente interesante desde el punto de vista práctico. Por este motivo, se considera que LARP presenta un buen equilibrio entre facilidad experimental y propiedades obtenidas, siendo una ruta adecuada para futuras investigaciones en el ámbito universitario.; This Final Degree Project is based on a literature review about the synthesis of perovskite nanoparticles, mainly focused on methods that can be carried out under relatively simple conditions, such as room temperature and ambient atmosphere. Halide perovskites have attracted great interest in recent years due to their good optical and electronic properties, such as tunable emission, high photoluminescence and their possible application in optoelectronic devices, including LEDs, displays, photodetectors and solar cells. Throughout this work, different synthesis routes have been studied and compared, with special attention to the LARP method and hot injection, while also including other complementary methods such as film formation, ligand-mediated synthesis, microfluidics, ultrasound-assisted synthesis, microwave-assisted synthesis and solvothermal or hydrothermal methods. To do this, several scientific articles have been analysed, considering aspects such as synthesis conditions, the type of perovskite obtained, particle size and morphology, crystallinity, stability and final optical properties. The results of this review show that hot injection allows high-quality nanocrystals to be obtained, with good control over size and morphology, although it requires high temperatures, controlled atmospheres and a more complex experimental procedure. In contrast, the LARP method stands out for its simplicity, speed, low cost and ability to be performed at room temperature, making it especially interesting from a practical point of view. For this reason, LARP is considered to offer a good balance between experimental simplicity and the properties obtained, making it a suitable route for future research in a university context.

Modelado y control de una plataforma Stewart de 3 grados de libertad

2026-09-07T10:23:00Z

Título : Modelado y control de una plataforma Stewart de 3 grados de libertad Autor : Botella Urios, David Resumen : El presente trabajo estudia el modelado, simulación y control de una plataforma paralela de tres grados de libertad destinada a estabilizar una bola sobre su superficie. El sistema se basa en una arquitectura mecánica 3-RRS y se desarrolla íntegramente en un entorno de simulación mediante MATLAB/Simulink. En primer lugar, se obtiene un modelo matemático simplificado del conjunto bola plataforma en espacio de estados, adecuado para el diseño de controladores en torno al punto de equilibrio. De forma complementaria, se desarrolla un modelo CAD de la plataforma y se exporta a Simscape Multibody, permitiendo comparar ambos enfoques y validar el modelo analítico para pequeñas inclinaciones. Posteriormente, se modela el sistema de medida, considerando tanto un sensor ideal como un sensor visual simulado con ruido, retardo, cuantización y frecuencia de muestreo limitada. Además, se incorpora un filtro de Kalman para estimar el vector completo de estados a partir de medidas parciales de posición. Finalmente, se diseñan y evalúan dos estrategias de control: un controlador PD con derivada filtrada y un controlador por realimentación de estados mediante LQR, extendido posteriormente con observador de Kalman. Losresultados muestran que ambasestrategias permiten estabilizar la bola en los escenarios de simulación considerados, destacando el compromiso entre simplicidad de implementación, dependencia del modelo, esfuerzo de control y sensibilidad frente al sistema de medida.; This work studies the modeling, simulation and control of a three-degree-of-freedom parallel platform designed to stabilize a ball on its surface. The system is based on a 3 RRS mechanical architecture and is developed entirely in a simulation environment using MATLAB/Simulink. First, a simplified mathematical model of the ball-platform system is obtained in state space form, suitable for controller design around the equilibrium point. In addition, a CAD model of the platform is developed and exported to Simscape Multibody, allowing both approaches to be compared and the analytical model to be validated for small inclinations. Subsequently, the measurement system is modeled, considering both an ideal sensor and a simulated visual sensor with noise, delay, quantization and limited sampling frequency. A Kalman filter is also incorporated to estimate the complete state vector from partial position measurements. Finally, two control strategies are designed and evaluated: a PD controller with filtered derivative action and a state-feedback controller based on LQR, subsequently extended with a Kalman observer. The results show that both strategies are able to stabilize the ball in the considered simulation scenarios, highlighting the trade-off between implementation simplicity, model dependence, control effort and sensitivity to the measurement system.

Modelado, simulación y optimización de una arquitectura cliente-servidor para sistemas de eventos discretos

2026-09-07T10:14:22Z

Título : Modelado, simulación y optimización de una arquitectura cliente-servidor para sistemas de eventos discretos Autor : Cánovas Acosta, Adrián Resumen : Este Trabajo de Fin de Grado presenta el diseño, implementación y evaluación empírica de una arquitectura cliente-servidor distribuida aplicada a un sistema de simulación de eventos discretos. El caso de estudio es un motor de combate por turnos asíncrono. Se ha comparado el enfoque de cómputo en cliente frente a un servidor autoritativo, optando por este último por sus garantías de seguridad, coherencia de datos y escalabilidad. El cliente visual, desarrollado en Unity (C#), recoge la entrada del usuario y reproduce los resultados sin ejecutar ninguna lógica de simulación, la cual reside íntegramente en microservicios serverless sobre Firebase Cloud Functions (Node.js). El motor implementa un algoritmo determinista basado en un generador de números pseudoaleatorios con semilla, un sistema de Medidor de Turno proporcional a la velocidad de las entidades y funciones de escalado asintótico para el cálculo de atributos secundarios. Los datos se almacenan en Cloud Firestore, organizado en colecciones independientes para optimizar el rendimiento de lectura. Los resultados empíricos muestran una latencia estabilizada de 475 ms de RTT, un payload medio de 3,8 KiB por combate completo, y validan la integridad del sistema frente a vulnerabilidades en el lado del cliente, confirmando la superioridad en seguridad de esta arquitectura frente a alternativas descentralizadas.

Desarrollo de un efector final para robots de rehabilitación con sensor de fuerza prensil

2026-09-07T10:13:58Z

Título : Desarrollo de un efector final para robots de rehabilitación con sensor de fuerza prensil Autor : Bernal Ripoll, Iván Resumen : Hoy en día los ictus se posicionan como la principal causa de discapacidad en Europa, representando un importante problema para la salud pública. Aunque su incidencia es mayor en personas de edad avanzada, puede producirse también en población joven y adulta. De hecho, se ha observado que en los últimos años ha aumentado un 25% los casos de ictus en personas de entre 20 y 64 años, y según en Plan Europeo de Acción para el ictus 2018-2030, esta cifra seguirá aumentando. Una de las secuelas que produce el ictus es la hemiplejía o hemiparesia, es decir, dejar de sentir o de poder mover partes del cuerpo. Los robots de rehabilitación juegan un papel fundamental en la recuperación del movimiento de las extremidades de los pacientes que han sufrido esta enfermedad. El presente TFG pretende desarrollar un efector final que se pueda incluir en los robots de rehabilitación de extremidades superiores para poder hacer una medición de la fuerza prensil del paciente. Se ha realizado un diseño ergonómico y funcional, que se basa en unas galgas colocadas dentro del efector las cuales dan una medida de la fuerza prensil que ejerce el paciente. Estos datos serán procesados y monitorizados para observar los resultados obtenidos y confirmar que se cumple con los objetivos asignados. Los resultados obtenidos en las pruebas de sensibilidad y resistencia indican que el efector final cumple la función para la que ha sido diseñado, y que por tanto podría incluirse en futuras aplicaciones en distintos robots de rehabilitación, pudiendo ser una parte fundamental de la recuperación de los pacientes. Se ha conseguido una gran sensibilidad de medida, así como una conversión directa a los kilos de fuerza que se ejerce, siendo útiles estos datos para conocer la mejora de los pacientes en cuanto a su fuerza prensil. También se ha conseguido que el efector sea robusto y resistente.