Desarrollo de algoritmos para la navegación de un robot modular con un único actuador en entornos conocidos

Abstract

En el presente trabajo se propone el diseño y estudio de diversos algoritmos de navegación para un robot modular con un único actuador, el cual se desplaza mediante giros. Los entornos sobre los que se realizan dichos experimentos son entornos conocidos de antemano. La elección del camino óptimo se realiza empleando experimentos basados en movimentos reales por parte del robot. Además, se propone el diseño de un controlador en posición y orientación.