Localización de un robot móvil mediante visión por computador ante grandes cambios de iluminación

Abstract

Realizar un estudio sobre la robustez de los descriptores de apariencia global (FS, HOG, gist, Transformada de Radon) en tareas de localización y estimación de la orientación ante escenas con grandes cambios en la iluminación, mobiliario, actividad humanas, oclusiones de la cámara... todo ello acompañado de un análisis del coste computacional que este trabajo requiere.