DSpace Colección :
https://hdl.handle.net/11000/3862
2024-03-28T23:29:10ZEstimación de la evolución del covid-19 mediante algoritmos genéticos
https://hdl.handle.net/11000/29518
Título : Estimación de la evolución del covid-19 mediante algoritmos genéticos
Autor : Rodríguez Mompeán, Óscar
Resumen : Este TFM consiste en estimar la evolución de la pandemia del COVID-19 mediante el modeloepidemiológico SEIR. Para ajustar los parámetros de este modelo, utilizaremos un algoritmo genético (una de las líneas masprometedoras de la inteligencia artificial) conocido como Evolución diferencia. Con la unión de estos dos métodos, trataremosde estimar el número de personas contagiadas por la enfermedad COVID-19 durante un periodo de tiempo determinado enEspaña.2023-09-20T08:08:32ZDesarrollo de una aplicación interactiva para el diseño de controladores PID basada en Python
https://hdl.handle.net/11000/29517
Título : Desarrollo de una aplicación interactiva para el diseño de controladores PID basada en Python
Autor : Riera Abellán, Luis Alfonso
Resumen : En el presente trabajo se pretende desarrollar un conjunto de herramientas interactivas que permitan elanálisis de sistemas continuos y diferentes métodos para el diseño de controladores PID en Jupyter Notebook bajo Python.Dichas herramientas permitirán visualizar la información del sistema, así como del sistema junto al controlador diseñado paracomprobar que cumple con los requisitos planteados y poder realizar ajustes sobre éste.2023-09-20T08:08:22ZDesarrollo de métodos de localización probabilística
jerárquica basado en información visual omnidireccional
https://hdl.handle.net/11000/29516
Título : Desarrollo de métodos de localización probabilística
jerárquica basado en información visual omnidireccional
Autor : Bezares Pino, Raúl2023-09-20T08:08:10ZPuesta en marcha de un robot UR5 y pruebas de pick & place y lijado
https://hdl.handle.net/11000/29404
Título : Puesta en marcha de un robot UR5 y pruebas de pick & place y lijado
Autor : Agulló Soto, Rubén
Resumen : En este trabajo vamos a utilizar un robot colaborativo como es el UR5, estos tipos de robots se pueden implantar en ambientes de trabajo junto con personas sin necesidad de ningún tipo de valla de seguridad como ocurre con los robots industriales.
En este proyecto nos centraremos en conocer los elementos básicos del robot UR5, los diferentes módulos con los que se puede realizar los programas de robot y realizaremos dos tareas con estos conceptos aprendidos que van a ser un pick & place que es una de las tareas más utilizadas en la industria y realizaremos una prueba de lijado y para ello utilizaremos un módulo de fuerza que está disponible dentro del software de UR.
El objetivo principal de este trabajo es hacer una introducción al uso de robots colaborativos como UR5 y mostrar programar tareas reales.; In this work we are going to use a collaborative robot such as the UR5, these types of robots can be implemented in work environments together with people without the need for any type of security fence as occurs with industrial robots.
In this project we will focus on knowing the basic elements of the UR5 robot, the different modules with which the robot programs can be carried out and we will carry out two tasks with these learned concepts that will be a pick & place, which is one of the most used in the industry and we will carry out a sanding test and for this we will use a force module that is available within the UR software.
The main objective of this work is to introduce the use of collaborative robots like UR5 and how to program real tasks.2023-07-31T09:00:02ZAnálisis de técnicas de aumento de datos para localización robusta de robots móviles mediante redes neuronales convolucionales
https://hdl.handle.net/11000/28051
Título : Análisis de técnicas de aumento de datos para localización robusta de robots móviles mediante redes neuronales convolucionales
Autor : Céspedes Gómez, Orlando José
Resumen : La robótica se ha convertido a lo largo de décadas en una de las ramas
más importantes de la ciencia, lo que ha supuesto un gran desarrollo e
investigación en torno a este tema, hasta llegar a transformarse en un campo de
estudio indispensable en la actualidad. Asimismo, la robótica autónoma son
sistemas que sustituyen a los humanos para llevar a cabo tareas mecánicas,
rutinarias o peligrosas que requieren un alto grado de autonomía para su
realización.2022-10-27T07:44:52ZDetección, segmentación y cálculo de la profundidad
de objetos a partir de la información proporcionada
por una cámara RealSense
https://hdl.handle.net/11000/27928
Título : Detección, segmentación y cálculo de la profundidad
de objetos a partir de la información proporcionada
por una cámara RealSense
Autor : Aznar Ortega, Jorge Francisco
Resumen : En este trabajo se lleva a cabo el desarrollo de un software que utiliza los datos de una
cámara RGB-D para detectar y segmentar los objetos captados, así como hallar la
distancia a la que se encuentra cada uno de ellos.
Durante el transcurso del trabajo se han testado varios métodos para obtener las
mencionadas distancias. Todos ellos se exponen con sus pros y sus contras.
El documento está estructurado en siete capítulos y un anexo. El primer capítulo es una
introducción. En el segundo se hablará de las cámaras de profundidad y sus usos.
En el tercer capítulo se comentan las características específicas del modelo utilizado. En
el cuarto se exponen los prerrequisitos necesarios para poner en funcionamiento el
programa creado. El quinto capítulo muestra y explica el código desarrollado.
En el sexto se presentan imágenes de los resultados. En el séptimo capitulo se
mencionan algunas posibles mejoras para corregir carencias del programa. Para
finalizar, se incluye un anexo con las referencias bibliográficas consultadas.; In this work, the development of a software that uses the data from an RGB-D camera
to detect and segment the captured objects, as well as to find the distance at which each
of them is located, is carried out.
During the course of the work, several methods have been tested to obtain these
distances. All of them are presented with their pros and cons.
The document is structured in seven chapters and an annex. The first chapter is an
introduction. In the second chapter, depth cameras and their uses are discussed.
The third chapter describes the specific characteristics of the model used. Next, the
prerequisites necessary to put the created program into operation are presented. The
fifth chapter shows and explains the code developed.
In the sixth chapter, images of the results are presented. The seventh chapter mentions
some possible improvements to correct the program's shortcomings. Finally, an
appendix is included with the bibliographical references consulted.2022-10-19T06:56:03ZIntegración de tecnologías laser y gps/rtk para navegación autónoma en exteriores
https://hdl.handle.net/11000/27927
Título : Integración de tecnologías laser y gps/rtk para navegación autónoma en exteriores
Autor : Heredia Aguado, Enrique
Resumen : En este proyecto se revisan diferentes técnicas de SLAM. Se ha tomado el algo ritmo Cartographer como el más adecuado para el caso de uso planteado (entornos
semi-estructurados de interior y exterior). Se valida el algoritmo mediante diferentes
experimentos que incluyen tanto una plataforma robótica real como en un entorno
simulado. El trabajo incluye la preparación y puesta a punto de la plataforma ro bótica así como de los sensores elegidos, su calibración, integración y validación
independiente e integrada.2022-10-19T06:53:55ZImplementación y estudio de funcionamiento
de un detector de objetos en nubes de puntos
tridimensionales
https://hdl.handle.net/11000/27926
Título : Implementación y estudio de funcionamiento
de un detector de objetos en nubes de puntos
tridimensionales
Autor : Martínez Ballester, Álvaro
Resumen : El objetivo principal de este proyecto es el de la implementación de
un detector de objetos a partir de las nubes de puntos 3D obtenidos
mediante LIDAR, para estudiar su funcionamiento, tanto con el dataset
de KITTI como con nubes de puntos 3D obtenidas durante el desarrollo
del proyecto.
La detección de los llamados objetos (normalmente elementos
dinámicos del entorno como son los coches, las bicicletas, los peatones,
etc…) es útil para la realización de un mapeado robusto sin elementos
dinámicos, a la vez que puede servir en la planificación y modificación
automática de rutas en robótica móvil.2022-10-19T06:53:10ZProgramación con RobotStudio de robots ABB para
la automatización de procesos de clasificación y
paletizado
https://hdl.handle.net/11000/27925
Título : Programación con RobotStudio de robots ABB para
la automatización de procesos de clasificación y
paletizado
Autor : Vicedo Cano, Emilio
Resumen : El trabajo mostrado a continuación pretende diseñar y simular el comportamiento
de una estación de clasificación y pick and place de piezas. El sistema se
compondrá de 4 robots industriales que se encargarán de clasificar las piezas en
su cinta de descarga correspondiente y de paletizarla de la manera más eficiente
posible.
La estructura del trabajo pretende seguir un orden lógico para su mejor
comprensión, aumentando secuencialmente la complejidad de los contenidos a
partir de la base explicada en capítulos anteriores.
Se presentará una introducción al problema, describiendo por encima el objeto
del trabajo, después se realizará un estudio del arte, situando a la robótica
industrial en la actualidad y describiendo sus posibilidades.
En los siguientes capítulos se explicará el proceso de adquisición de
conocimiento del RobotStudio, utilizando para ello manuales de fabricante,
videotutoriales y foros técnicos del programa. Una vez adquirido dicho
conocimiento se procederá a describir el diseño de la estación desarrollada.
Finalmente se expondrán los resultados y conclusiones obtenidas.; The work shown below aims to design and simulate the behavior of a sorting and
pick and place station for parts. The system will be made up of 4 industrial robots
that will be in charge of classifying the pieces on their corresponding discharge
conveyor and palletizing it in the most efficient way possible.
The structure of the work tries to follow a logical order for its better understanding,
sequentially increasing the complexity of the contents from the base explained in
previous chapters.
An introduction to the problem will be presented, describing the object of the work
above, then a study of the art will be carried out, placing industrial robotics today
and describing its possibilities.
In the following chapters, the process of acquiring knowledge of RobotStudio will
be explained, using manufacturer's manuals, video tutorials and technical forums
of the program. Once this knowledge is acquired, the design of the developed
station will be described. Finally, the results and conclusions obtained will be
presented2022-10-19T06:52:00ZPlanificación avanzada de trayectorias de un robot móvil binario
con estructura paralela
https://hdl.handle.net/11000/27603
Título : Planificación avanzada de trayectorias de un robot móvil binario
con estructura paralela
Autor : Pérez Checa, Mario2022-07-29T11:20:52Z